机器人导航和控制研究现状论文

KEYWORDS: Monte Carlo Localization Ant Colony Algorithm DWA Robot Operating System Mobile Robot 第一章绪论 1.1课题研究背景与意义 1.2国内外研究现状 1

机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。. 自1956年机器人产业诞生后，经过近60年发展，机器人已经被广泛应用在

移动机器人运动行为是由自主导航系统决定的,自主导航系统主要包含感知、规划、控制与定位四个模块,感知模块是连接机器人与环境的桥梁,其作用是“阅读、提取”环境内容,思路是使用各

5、国内测量机器人应用现状 我国国内测量机器人的引进方面与国际几乎同步,但由于经济和缺乏前期研究等方面的原因,其工程应用略落后于国外,随着国内经济的飞速发展以及大规模工程建设

目前，对移动机器人导航技术的 研究已取得了大量的成果，但还有很多关键理论和 移动机器人的研究始于 20 世纪 60 年代末期，目 的是研究人工智能技术及在复杂

机器人需要先利用传感器获取环境信息,构建环境地图并计算自身在环境地图中的位姿(见《机器人环境感知研究现状简述》),接着根据自身在地图中的位置,明确起始点和终点后,才可以进入到

移动机器人导航通常被认为是一个几何问题，其中机器人的目标是感知环境的几何形状，以便规划通往期望目标的无碰撞路径。. 但是，对于许多导航问题，纯几

移动机器人导航研究现状2.1机器人导航方式移动机器人的导航方式很多，有惯性导航[36,37]、视觉导航[15,17,21,31]、基于传感器数据导航[18,32,33,34]，卫星导

基于视觉与激光雷达融合的移动机器人自主导航研究-移动机器人替代人类从事高危险、繁重的工作可以保障安全、提高工作效率。灾后救援工作中,受损建筑内存在大量的随机障碍物且