路径研究的论文

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论文中清晰的给出apollo6.0之后的路径优化的思路,即首先生成平滑的引导线或者参考线,然后把地图坐标系下道路的边界投影到Frenet坐标系下得到相应的s,l值,并计算出Frenet坐标系下的道

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