并联式踝关节康复机器人研究论文

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(3)针对气动肌肉驱动器只能提供拉力,而脚踝康复机器人的每个气动肌肉驱动器需时刻保持拉伸的特性,研究一种基于雅克比矩阵和Karush-KuhnTucker(KKT)定理的冗余并联柔性脚踝康

根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人.通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构

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燕山大学硕士学位论文并联式踝关节康复机器人系统设计姓名：****请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：**石;李仕华20060201摘要摘要本文以设计新

踝关节康复训练机器人在对患者进行 康复训练时，所采取的控制策略与康复训练运动疗 法中的患者被动运动相对应，以运动速度和位罱为 控制对象“1，同时限定每

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